動作学習研究チーム

研究概要

スマートスピーカーなど、近年の人工知能技術を利用した対話システムは音声コマンドを利用した情報検索などの様々な機能を実現してきています。この中で、対話ロボットは人間と共生するようなシステムとして期待されていますが、人間同士が行うようなジェスチャーなどの仕草など多様なモダリティを活用したコミュニケーションを行う能力は実現できていません。我々のチームでは、人間同士が日常生活で行っている対話の計測と機械学習によるモデル化やロボットによる自律的な学習を通して、多様なモダリティを活用した対話を行うロボットの実現を目指します。

研究分野

• ヒューマンロボットインタラクション
• 機械学習

キーワード

• 強化学習
• ヒューマンロボットインタラクション
• コミュニケーションロボット
• 動作生成
• 内発的動機

研究テーマ

• 人間とのインタラクション動作の強化学習
• 心理評価に基づく人間らしく自然な動作の生成
• 対話的なロボット操作機構の研究
• 日常活動型の自律ロボット

中村 泰

メンバー

岡留 有哉

研究員

Huthaifa Ahmad

研究員

西村 優佑

研究パートタイマーI

過去のメンバー

髙城 頌太

事務パートタイマーII（2021/12-2022/03）

主要論文

1. Yusuke Nishimura, Yutaka Nakamura, and HiroshiIshiguro.:
   "Human interaction behavior modeling using Generative Adversarial Networks"
   Neural Networks, 132, pp.521—531 (2020)
2. Mofei Li, Yutaka Nakamura, and Hiroshi Ishiguro.:
   "Choice modeling using dot-product attention mechanism"
   Artificial Life and Robotics (2020)
3. Huthaifa Ahmad, Yoshihiro Nakata, Yutaka Nakamura, Hiroshi Ishiguro.:
   "PedestriANS: a bipedal robot with adaptive morphology"
   Adaptive behavior (2020)
4. Ahmed Hussain Qureshi, Yutaka Nakamura, Yuichiro Yoshikawa, and Hiroshi Ishiguro.:
   "Intrinsically motivated reinforcement learning for human–robot interaction in the real-world"
   Neural Networks, 107, pp. 23—33 (2018)
5. Kenta Maeda, Yoshihiro Nakata, Yutaka Nakamura, Hiroshi Ishiguro.:
   "Effect of the cervical structure on the operability of teleoperated humanoid head"
   Artificial Life and Robotics, 22(4), pp 497-–502 (2017)
6. Yuya Okadome, Yutaka Nakamura, and Hiroshi Ishiguro.:
   "A confidence-based roadmap using Gaussian process regression"
   Autonomous Robots, 41(4) (2017)
7. Ahmed Qureshi, Yutaka Nakamura, Yuichiro Yoshikawa, Hiroshi Ishiguro.:
   "Show, Attend and Interact: Perceivable Human-Robot Social Interaction through Neural Attention Q-Network"
   2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp.1639--1645 (2017)
8. Hideyuki RYU, Yoshihiro Nakata, Yutaka Nakamura, and Hiroshi Ishiguro.:
   "Adaptive Whole-body Dynamics: An Actuator Network System for Orchestrating Multi-joint Movements"
   IEEE Robotics & Automation Magazine, 23(3), pp.85—92 (2016)
9. Eri Takano, Takenobu Chikaraishi, Yoshio Matsumoto, Yutaka Nakamura, Hiroshi Ishiguro, and Kazuomi Sugamoto.:
   "Psychological effects on interpersonal communication by bystander android using motions based on human-like needs"
   IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp.3721—3726 (2009)
10. Yutaka Nakamura, Takeshi Mori, Masa-aki Sato, and Shin Ishii.:
    "Reinforcement learning for a biped robot based on a CPG-actor-critic method"
    Neural Networks, 20(6), pp.723-735 (2007)

関連リンク

動作学習研究チーム(理化学研究所)