インタラクティブロボット研究チーム

研究概要

日常社会で人と共生し、人にさりげない支援を行うロボットの実現を目指して、人とロボットの自然なインタラクションの原理や、人に意識させずに行動変容を促すロボットの振る舞いに関して研究開発を行います。

研究分野

• ヒューマンロボットインタラクション

キーワード

• ヒューマノイド
• アンドロイドロボット
• 人間らしい表出
• 自然なインタラクション
• 非言語インタラクション
• マルチモーダルな認識と表出

研究テーマ

• インタラクションにおける人の振る舞いのモデル化とロボットの自然な動作生成
• マルチモーダル情報に基づく人の状態認識
• 人の無自覚的な行動変容を促すロボットのインタラクティブな動作生成

港 隆史

メンバー

石井 カルロス 寿憲

上級研究員

Chaoran Liu

研究員

境 くりま

研究員

船山 智

テクニカルスタッフI

三方 瑠祐

テクニカルスタッフI

中山 祐佳

テクニカルスタッフI

飯尾 尊優

客員研究員

Changzeng Fu

客員研究員

Alexander Diel

訪問研究員

Bowen Wu

研究パートタイマーI兼研修生

Jiaqi Shi

研究パートタイマーI兼研修生

新谷 太健

研究パートタイマーI兼研修生

Houjian Guo

研究パートタイマーII兼研修生

出口 修大

研修生

田矢 奈実香

事務パートタイマーII兼研修生

過去のメンバー

堀 勇貴

研修生 (2020/08-2022/03)

研究成果

上半身のジェスチャ

インタラクションにおけるロボットの自然な動作生成に関して、ロボットの音声と同期する上半身のジェスチャ生成に取り組んでいます。人が話しながら自然にジェスチャを行ったデータを基に、音声を入力として、韻律特徴を抽出し、それを条件とした Conditional GAN（条件付き敵対的生成ネットワーク） モデルの学習を進めています。これまでに、CGエージェントの発話音声から本手法に基づいて自動的にCGエージェントの動作を生成し、被験者実験を通して人らしい動作が生成されることを確認しています。

視線制御

主要論文

1. Uchida, T., Takahashi, H., Ban. M., Shimaya, J., Minato, T., Ogawa, K., Yoshikawa, Y., and Ishiguro, H.:
   "Women Don't Hesitate to Self-disclose to Robots: Gender Differences for Attitude toward Robots"
   Multimodal Technologies and Interaction, Vol.4, No.3, p.35 (2020)
2. Zheng, X., Shiomi, M., Minato, T., and Ishiguro, H.:
   "How Can Robot Make People Feel Intimacy Through Touch?"
   Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.32, No.1, pp.51-58 (2020)
3. Jinnai, N., Sumioka, H., Minato, T., and Ishiguro, H.:
   "The Multi-modal Interaction through Anthropomorphically Designed Communication Medium Enhances the Self-Disclosures of the Personal Information"
   Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.32, No.1, pp.76-85 (2020)
4. Zheng, X., Shiomi, M., Minato, T., and Ishiguro, H.:
   "What Kinds of Robot's Touch Will Match Expressed Emotions?"
   IEEE Robotics and Automation Letters, Vol.5, Issue 1, pp.127-134 (2019)
5. Uchida, T., Minato, T., and Ishiguro, H.:
   "Who is responsible for a dialogue breakdown? An error recovery strategy that promotes cooperative intentions from humans by mutual attribution of responsibility in human-robot dialogues"
   Frontiers in Robotics and AI, Vol.6, No.29 (2019)
6. Ishi, CT., Minato, T., and Ishiguro, H.:
   "Analysis and generation of laughter motions, and evaluation in an android robot"
   APSIPA Transactions on Signal and Information Processing, Vol.8 (2019)
7. Shiomi, M., Shatani, K., Minato, T., and Ishiguro, H.:
   "How should a Robot React before People's Touch?: Modeling a Pre-Touch Reaction Distance for a Robot’s Face"
   IEEE Robotics and Automation Letters, Vol.3, Issue 4, pp.3773-3780 (2018)
8. Sakai, K., Minato, T., Ishi, CT., and Ishiguro, H.:
   "Novel Speech Motion Generation by Modelling Dynamics of Human Speech Production"
   Frontiers in Robotics and AI, Vol.4, No.49 (2017)
9. Ishi, CT., Minato, T., and Ishiguro, H.:
   "Motion Analysis in Vocalized Surprise Expressions and Motion Generation in Android Robots"
   IEEE Robotics and Automation Letters, Vol.2, Issue 3, pp.1748-1754 (2017)
10. Kuwamura, K., Minato, T., Nishio, S., and Ishiguro, H.:
    "Inconsistency of Personality Distortion Caused by Appearance Gap in Robotic Telecommunication"
    Interaction Studies, Vol.16, No.2, pp.249-271 (2015)

関連リンク

インタラクティブロボット研究チーム(理化学研究所)