インタラクティブロボット研究チーム

研究概要

日常社会で人と共生し、人にさりげない支援を行うロボットの実現を目指して、人とロボットの自然なインタラクションの原理や、人に意識させずに行動変容を促すロボットの振る舞いに関して研究開発を行います。

研究分野
  • ヒューマンロボットインタラクション
キーワード
  • ヒューマノイド
  • アンドロイドロボット
  • 人間らしい表出
  • 自然なインタラクション
  • 非言語インタラクション
  • マルチモーダルな認識と表出
研究テーマ
  • インタラクションにおける人の振る舞いのモデル化とロボットの自然な動作生成
  • マルチモーダル情報に基づく人の状態認識
  • 人の無自覚的な行動変容を促すロボットのインタラクティブな動作生成

港 隆史

港 隆史

略歴

2001年
科学技術振興事業団
2002年
大阪大学
2006年
科学技術振興機構
2011年
国際電気通信基礎技術研究所
2020年
理化学研究所

受賞歴

2016
国際電気通信基礎技術研究所 研究開発表彰 優秀研究賞
2020
国際電気通信基礎技術研究所 研究開発表彰 優秀研究賞

メンバー

石井 カルロス 寿憲
上級研究員
境 くりま
研究員
Bowen Wu
基礎科学特別研究員
新谷 太健
リサーチアソシエイト
船山 智
テクニカルスタッフI
中山 祐佳
テクニカルスタッフI
飯尾 尊優
客員研究員
Chaoran Liu
客員研究員
Jiaqi Shi
客員研究員
Zihan Lin
研究パートタイマーI兼研修生
出口 修大
研究パートタイマーII兼研修生
奥田 にいな
研究パートタイマーII兼研修生
高平 凛
研究パートタイマーII兼研修生
山﨑 真由香
事務パートタイマーII兼研修生
Minjeong Bae
事務パートタイマーII兼研修生
Simon Andreas Piorecki
研修生
Nabeela Khanum Khan
研修生
井上 輝也
研修生

過去のメンバー

三方 瑠祐
テクニカルスタッフI(2022/08-2023/07)
Changzeng Fu
客員研究員(2022/5-2023/3)
Alexander Diel
訪問研究員(2022/07-2023/05)
Houjian Guo
研究パートタイマーII兼研修生(2022/8-2024/3)
田矢 奈実香
事務パートタイマーII兼研修生(2022/12-2024/3)
松岡 太一
事務パートタイマーII兼研修生(2023/6-2024/3)
堀 勇貴
研修生(2020/08-2022/03)
佐久間 翔
インターン(2023/9)

研究成果

上半身のジェスチャ

インタラクションにおけるロボットの自然な動作生成に関して、ロボットの音声と同期する上半身のジェスチャ生成に取り組んでいます。人が話しながら自然にジェスチャを行ったデータを基に、音声を入力として、韻律特徴を抽出し、それを条件とした Conditional GAN(条件付き敵対的生成ネットワーク) モデルの学習を進めています。これまでに、CGエージェントの発話音声から本手法に基づいて自動的にCGエージェントの動作を生成し、被験者実験を通して人らしい動作が生成されることを確認しています。

視線制御

視線制御

インタラクションにおけるロボットの自然な動作生成に関して、ロボットが複数人と対面した対話における視線制御の研究にも取り組んでいます。人同士の複数人対話のデータに基づいて、対話の役割(話者、メインの聞き手、サブの聞き手など)に応じて、視線を合わせる率、視線を逸らす率、視線を逸らす方向の確率密度分布を学習し、視線行動モデルを構築しました。このモデルを小型ロボットの視線制御に実装し、被験者実験を通して、従来法よりも人らしい振る舞いが生成されることを確認しました。

上半身のジェスチャ

主要論文

  1. Alexander Diel, Wataru Sato, Chun-Ting Hsu, and Takashi Minato, Differences in configural processing for human versus android dynamic facial expressions, Scientific Reports, Vol.13, No. 16952, 2023.
  2. Carlos T. Ishi, Chaoran Liu, and Takashi Minato, An attention-based sound selective hearing support system: evaluation by subjects with age-related hearing loss, Proc. of IEEE/SICE International Symposium on System Integrations, 2023.
  3. Xinyue Li, Carlos T. Ishi, and Ryoko Hayashi, Prosodic and voice quality analyses of filled pauses in Japanese spontaneous conversation by Chinese learners and Japanese native speakers, Proc. of International Conference on Speech Prosody, 2022.
  4. Dongsheng Yang, Qianying Liu, Takashi Minato, Shushi Namba, and Shin'ya Nishida, Optimizing facial expressions of an android robot effectively: a Bayesian optimization approach, Proc. of IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, 2022.
  5. Takashi Minato, Kurima Sakai, Takahisa Uchida, and Hiroshi Ishiguro, A study of interactive robot architecture through the practical implementation of conversational android, Frontiers in Robotics and AI, Vol.9, No.905030, 2022.
  6. Changzeng Fu, Chaoran Liu, Carlos T. Ishi, and Hiroshi Ishiguro, C-CycleTransGAN: A non-parallel controllable cross-gender voice conversion model with CycleGAN and Transformer, Proc. of Asia Pacific Signal and Information Processing Association Annual Summit and Conference, 2022.
  7. Taiken Shintani, Carlos T. Ishi, and Hiroshi Ishiguro, Expression of personality by gaze movements of an android robot in multi-party dialogues, Proc. of IEEE International Conference on Robot and Human Interactive Communication, 2022.
  8. Changzeng Fu, Chaoran Liu, Carlos T. Ishi, and Hiroshi Ishiguro, An adversarial training based speech emotion classifier with isolated Gaussian regularization, IEEE Transactions on Affective Computing, Vol.14, No.8, 2022.
  9. Bowen Wu, Jiaqi Shi, Chaoran Liu, Carlos T. Ishi, and Hiroshi Ishiguro, Controlling the impression of robots via GAN-based gesture generation, Proc. of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2022.
  10. Wataru Sato, Shushi Namba, Dongsheng Yang, Shin'ya Nishida, Carlos T. Ishi, and Takashi Minato, An android for emotional interaction: Spatiotemporal validation of its facial expressions, Frontiers in Psychology, Vol.12, 2022.
  11. Jiaqi Shi, Chaoran Liu, Carlos T. Ishi, and Hiroshi Ishiguro, 3D skeletal movement-enhanced emotion recognition networks, APSIPA Transactions on Signal and Information Processing, Vol.10, No.E12, 2021.

関連リンク

お問い合わせ先

takashi.minato [at] riken.jp
※[at]は@に置き換えてください。

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