インタラクティブロボット研究チーム

研究概要

日常社会で人と共生し、人にさりげない支援を行うロボットの実現を目指して、人とロボットの自然なインタラクションの原理や、人に意識させずに行動変容を促すロボットの振る舞いに関して研究開発を行います。

研究分野

• ヒューマンロボットインタラクション

キーワード

• ヒューマノイド
• アンドロイドロボット
• 人間らしい表出
• 自然なインタラクション
• 非言語インタラクション
• マルチモーダルな認識と表出

研究テーマ

• インタラクションにおける人の振る舞いのモデル化とロボットの自然な動作生成
• マルチモーダル情報に基づく人の状態認識
• 人の無自覚的な行動変容を促すロボットのインタラクティブな動作生成

港 隆史

メンバー

石井 カルロス 寿憲

上級研究員

Chaoran Liu

研究員

境 くりま

研究員

船山 智

テクニカルスタッフI

中山 祐佳

テクニカルスタッフI

飯尾 尊優

客員研究員

Bowen Wu

研究パートタイマーⅠ兼研修生

Jiaqi Shi

研究パートタイマーⅠ兼研修生

新谷 太健

研究パートタイマーⅠ兼研修生

Houjian Guo

研究パートタイマーII兼研修生

出口 修大

研究パートタイマーII兼研修生

奥田 にいな

研究パートタイマーII兼研修生

田矢 奈実香

事務パートタイマーII兼研修生

山﨑 真由香

事務パートタイマーII兼研修生

松岡 太一

事務パートタイマーII兼研修生

Minjeong Bae

事務パートタイマーII兼研修生

高平 凛

研修生

過去のメンバー

三方 瑠祐

テクニカルスタッフI(2022/08-2023/07)

Changzeng Fu

客員研究員(2022/05-2023/03)

Alexander Diel

訪問研究員(2022/07-2023/05)

堀 勇貴

研修生(2020/08-2022/03)

佐久間 翔

インターン(2023/09)

研究成果

上半身のジェスチャ

インタラクションにおけるロボットの自然な動作生成に関して、ロボットの音声と同期する上半身のジェスチャ生成に取り組んでいます。人が話しながら自然にジェスチャを行ったデータを基に、音声を入力として、韻律特徴を抽出し、それを条件とした Conditional GAN（条件付き敵対的生成ネットワーク） モデルの学習を進めています。これまでに、CGエージェントの発話音声から本手法に基づいて自動的にCGエージェントの動作を生成し、被験者実験を通して人らしい動作が生成されることを確認しています。

視線制御

主要論文

1. Alexander Diel, Wataru Sato, Chun-Ting Hsu, and Takashi Minato, Differences in configural processing for human versus android dynamic facial expressions, Scientific Reports, Vol.13, No. 16952, 2023.
2. Carlos T. Ishi, Chaoran Liu, and Takashi Minato, An attention-based sound selective hearing support system: evaluation by subjects with age-related hearing loss, Proc. of IEEE/SICE International Symposium on System Integrations, 2023.
3. Xinyue Li, Carlos T. Ishi, and Ryoko Hayashi, Prosodic and voice quality analyses of filled pauses in Japanese spontaneous conversation by Chinese learners and Japanese native speakers, Proc. of International Conference on Speech Prosody, 2022.
4. Dongsheng Yang, Qianying Liu, Takashi Minato, Shushi Namba, and Shin'ya Nishida, Optimizing facial expressions of an android robot effectively: a Bayesian optimization approach, Proc. of IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, 2022.
5. Takashi Minato, Kurima Sakai, Takahisa Uchida, and Hiroshi Ishiguro, A study of interactive robot architecture through the practical implementation of conversational android, Frontiers in Robotics and AI, Vol.9, No.905030, 2022.
6. Changzeng Fu, Chaoran Liu, Carlos T. Ishi, and Hiroshi Ishiguro, C-CycleTransGAN: A non-parallel controllable cross-gender voice conversion model with CycleGAN and Transformer, Proc. of Asia Pacific Signal and Information Processing Association Annual Summit and Conference, 2022.
7. Taiken Shintani, Carlos T. Ishi, and Hiroshi Ishiguro, Expression of personality by gaze movements of an android robot in multi-party dialogues, Proc. of IEEE International Conference on Robot and Human Interactive Communication, 2022.
8. Changzeng Fu, Chaoran Liu, Carlos T. Ishi, and Hiroshi Ishiguro, An adversarial training based speech emotion classifier with isolated Gaussian regularization, IEEE Transactions on Affective Computing, Vol.14, No.8, 2022.
9. Bowen Wu, Jiaqi Shi, Chaoran Liu, Carlos T. Ishi, and Hiroshi Ishiguro, Controlling the impression of robots via GAN-based gesture generation, Proc. of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2022.
10. Wataru Sato, Shushi Namba, Dongsheng Yang, Shin'ya Nishida, Carlos T. Ishi, and Takashi Minato, An android for emotional interaction: Spatiotemporal validation of its facial expressions, Frontiers in Psychology, Vol.12, 2022.
11. Jiaqi Shi, Chaoran Liu, Carlos T. Ishi, and Hiroshi Ishiguro, 3D skeletal movement-enhanced emotion recognition networks, APSIPA Transactions on Signal and Information Processing, Vol.10, No.E12, 2021.

関連リンク

インタラクティブロボット研究チーム(理化学研究所)