インタラクティブロボット研究チーム

研究概要

日常社会で人と共生し、人にさりげない支援を行うロボットの実現を目指して、人とロボットの自然なインタラクションの原理や、人に意識させずに行動変容を促すロボットの振る舞いに関して研究開発を行います。

研究分野

• ヒューマンロボットインタラクション

キーワード

• ヒューマノイド
• アンドロイドロボット
• 人間らしい表出
• 自然なインタラクション
• 非言語インタラクション
• マルチモーダルな認識と表出

研究テーマ

• インタラクションにおける人の振る舞いのモデル化とロボットの自然な動作生成
• マルチモーダル情報に基づく人の状態認識
• 人の無自覚的な行動変容を促すロボットのインタラクティブな動作生成

港 隆史

メンバー

石井 カルロス 寿憲

上級研究員

境 くりま

研究員

Bowen Wu

基礎科学特別研究員

新谷 太健

リサーチアソシエイト

船山 智

テクニカルスタッフI

中山 祐佳

テクニカルスタッフI

飯尾 尊優

客員研究員

Chaoran Liu

客員研究員

Jiaqi Shi

客員研究員

Zihan Lin

研究パートタイマーI兼研修生

出口 修大

研究パートタイマーII兼研修生

奥田 にいな

研究パートタイマーII兼研修生

高平 凛

研究パートタイマーII兼研修生

豊田 敦士

研究パートタイマーII兼研修生

浦谷 奈穂美

事務パートタイマーI

山﨑 真由香

事務パートタイマーII兼研修生

Minjeong Bae

事務パートタイマーII兼研修生

矢野 泰樹

事務パートタイマーII兼研修生

上野 陽登

事務パートタイマーII兼研修生

Nabeela Khanum Khan

研修生

井上 輝也

研修生

過去のメンバー

三方 瑠祐

テクニカルスタッフI(2022/08-2023/07)

Changzeng Fu

客員研究員(2022/5-2023/3)

Alexander Diel

訪問研究員(2022/07-2023/05)

Houjian Guo

研究パートタイマーII兼研修生(2022/8-2024/3)

田矢 奈実香

事務パートタイマーII兼研修生(2022/12-2024/3)

松岡 太一

事務パートタイマーII兼研修生(2023/6-2024/3)

堀 勇貴

研修生(2020/08-2022/03)

Simon Andreas Piorecki

研修生(2023/12-2024/08)

佐久間 翔

インターン(2023/9)

研究成果

上半身のジェスチャ

インタラクションにおけるロボットの自然な動作生成に関して、ロボットの音声と同期する上半身のジェスチャ生成に取り組んでいます。人が話しながら自然にジェスチャを行ったデータを基に、音声を入力として、韻律特徴を抽出し、それを条件とした Conditional GAN（条件付き敵対的生成ネットワーク） モデルの学習を進めています。これまでに、CGエージェントの発話音声から本手法に基づいて自動的にCGエージェントの動作を生成し、被験者実験を通して人らしい動作が生成されることを確認しています。

視線制御

主要論文

1. Taiken Shintani, Carlos T. Ishi, and Hiroshi Ishiguro
   Gaze modeling in multi-party dialogues and extraversion expression through gaze aversion control
   Advanced Robotics, Vol.38, Issue 19-20 (2024)
2. Ird Ali Durrani, Chaoran Liu, Carlos T. Ishi, and Hiroshi Ishiguro
   Is it possible to recognize a speaker without listening? Unraveling conversation dynamics in multi-party interactions using continuous eye gaze
   IEEE Robotics and Automation Letters, Vol.9, Issue 11, pp.9923-9929 (2024)
3. Kazuki Sakai, Koh Mitsuda, Yuichiro Yoshikawa, Ryuichiro Higashinaka, Takashi Minato, and Hiroshi Ishiguro
   Effects of demonstrating consensus between robots to change user's opinion
   International Journal of Social Robotics (2024)
4. Takahisa Uchida, Takashi Minato, and Hiroshi Ishiguro
   Opinion Attribution Improves Motivation to Exchange Subjective Opinions with Humanoid Robots
   Frontiers in Robotics and AI, Vol.11, No.1175879 (2024)
5. Alexander Diel, Wataru Sato, Chun-Ting Hsu, and Takashi Minato
   Asynchrony enhances uncanniness in human, android, and virtual dynamic facial expressions
   BMC Research Notes, Vol.16, No.368 (2023)
6. Tian Ye, Takashi Minato, Kurima Sakai, Hidenobu Sumioka, Antonia Hamilton, and Hiroshi Ishiguro
   Human-like interactions prompt people to take a robot's perspective
   Frontiers in Psychology, Vol.14, No.1190620 (2023)
7. Alexander Diel, Wataru Sato, Chun-Ting Hsu, and Takashi Minato
   Differences in configural processing for human versus android dynamic facial expressions, Scientific Reports, Vol.13, No. 16952, 2023.
8. Bowen Wu, Chaoran Liu, Carlos T. Ishi, Jiaqi Shi, and Hiroshi Ishiguro
   Extrovert or introvert? GAN-based humanoid upper-body gesture generation for different impressions
   International Journal of Social Robotics (2023)
9. Alexander Diel, Wataru Sato, Chun-Ting Hsu, and Takashi Minato
   The inversion effect on the cubic humanness-uncanniness relation in humanlike agents
   Frontiers in Psychology, Vol.14, No.1222279, (2023)
10. Carlos T. Ishi, Chaoran Liu, and Takashi Minato
    An attention-based sound selective hearing support system: evaluation by subjects with age-related hearing loss
    Proc. of IEEE/SICE International Symposium on System Integrations, 2023.
11. Xinyue Li, Carlos T. Ishi, and Ryoko Hayashi
    Prosodic and voice quality analyses of filled pauses in Japanese spontaneous conversation by Chinese learners and Japanese native speakers
    Proc. of International Conference on Speech Prosody, 2022.
12. Dongsheng Yang, Qianying Liu, Takashi Minato, Shushi Namba, and Shin'ya Nishida
    Optimizing facial expressions of an android robot effectively: a Bayesian optimization approach
    Proc. of IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, 2022.
13. Takashi Minato, Kurima Sakai, Takahisa Uchida, and Hiroshi Ishiguro
    A study of interactive robot architecture through the practical implementation of conversational android
    Frontiers in Robotics and AI, Vol.9, No.905030, 2022.
14. Changzeng Fu, Chaoran Liu, Carlos T. Ishi, and Hiroshi Ishiguro
    C-CycleTransGAN: A non-parallel controllable cross-gender voice conversion model with CycleGAN and Transformer
    Proc. of Asia Pacific Signal and Information Processing Association Annual Summit and Conference, 2022.
15. Taiken Shintani, Carlos T. Ishi, and Hiroshi Ishiguro
    Expression of personality by gaze movements of an android robot in multi-party dialogues
    Proc. of IEEE International Conference on Robot and Human Interactive Communication, 2022.
16. Changzeng Fu, Chaoran Liu, Carlos T. Ishi, and Hiroshi Ishiguro
    An adversarial training based speech emotion classifier with isolated Gaussian regularization
    IEEE Transactions on Affective Computing, Vol.14, No.8, 2022.
17. Bowen Wu, Jiaqi Shi, Chaoran Liu, Carlos T. Ishi, and Hiroshi Ishiguro
    Controlling the impression of robots via GAN-based gesture generation
    Proc. of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2022.
18. Wataru Sato, Shushi Namba, Dongsheng Yang, Shin'ya Nishida, Carlos T. Ishi, and Takashi Minato
    An android for emotional interaction: Spatiotemporal validation of its facial expressions
    Frontiers in Psychology, Vol.12, 2022.
19. Jiaqi Shi, Chaoran Liu, Carlos T. Ishi, and Hiroshi Ishiguro
    3D skeletal movement-enhanced emotion recognition networks
    APSIPA Transactions on Signal and Information Processing, Vol.10, No.E12, 2021.

関連リンク

インタラクティブロボット研究チーム(理化学研究所)